サーボ縦積みのメリットは、サーボ反トルクの影響を受けない為なんじゃないでしょうか？縦積みの方が車の挙動は安定すると思います。
アッカーマンに関しては、TCXを知らないので良く判りませんが、
10年くらい前のベルト車で、バッテリーを縦積み方式に変更した際に、車が真直ぐ走らなくなりまして、その際にサーボを縦積みにする事で、車の挙動変化が穏やかになり、真直ぐ走るようになったと記憶しています。（ﾊﾞｯﾃﾘｰ縦積み方式を最初に広めたのはアソシのシャフト車でした。）
初期の代表車として、MR4TC-SP等が縦積み式を採用していました。
ちなみにMR4TCも縦積み・横積みの両方を選択できる車でした。
現在のツーリングカーの原型と思われる車だと思います。